終了2023年度 第8回講演会 『 歩行ロボット制御を応用した二輪車の車両運動制御 』 記号【 S 】
支部行事
テーマ
－ 二輪車のバランスアシスト制御技術の実装例とその応用展開 －
概要
【全体概要】
二輪車は便利で機動性があり楽しい乗り物です。また、ライダ操縦と一体になることが魅力となる乗り物です。一方、中高速走行ではロール安定ですが、停止時は足で支える必要があり、極低速走行では操作に気遣いが必要になります。そこで、歩行ロボット制御技術を応用して、気遣いを低減し、操縦と協調できる二輪車のバランスアシスト制御技術を開発しました。本イベントでは、この制御技術の紹介と、本技術をベースにした将来応用展開について講演します。また、実車による実演をご覧いただきます。
【講演1】
歩行ロボット制御技術を応用した等価2質点動力学モデルを用いて、二輪車の停止・極低速時に自立可能な操舵バランス制御を2017年に提案しました。しかし、この方式は操舵制御がライダ操作に介入し操縦性が低下する課題がありました。その課題解決を狙った、後輪揺動機構を用いた改良型二輪車バランス制御手法を紹介します。
【講演2】
開発した二輪車バランスアシスト制御技術は、等価2質点動力学モデルを軸として、倒立振子制御、ライダ印加ロール外力推定、印加外力に沿わせる補正制御などの技術要素で構成されています。これらの技術要素を拡張した、中高速域のバランス制御、ヒューマン・マシン・インターフェース、ARASなどの将来応用展開構想について提案します。
【実演概要】
２０２１年に公開しました、後輪揺動機構を用いた改良型バランスアシスト制御を実装した二輪車プロトタイプの停止時自立、および、極低速走行の実演を行います。停止自立可能なバランス制御だけでなく、低速時の旋回走行などでのハンドル操作やライダ体重移動操作と協調したバランス安定化制御をご覧いただきます。
開催期間
2024年02月09日(金)
会場
（株）小野測器 本社・ソフトウエア開発センター（新横浜） 3F会議室
〒222-8507 神奈川県横浜市港北区新横浜3丁目9番3号（JR横浜線 新横浜駅 徒歩5分）
（注：駐車場がありません。お車での来場はご遠慮ください。）
■受付方法
受付場所：開催会場入口
受付時間：13:00～13:30
スケジュール
13:30～13:40 開会挨拶
13:40～13:50 (株)本田技術研究所 先進技術研究所 フロンティアロボティクス領域の紹介
講 師： CE 秋元 一志 氏
13:50～14:35 講演１ テーマ： 二輪車の停止・極低速バランスアシスト制御技術の紹介
講 師： ACE 辻村 拓弥 氏
14:35～14:45 休憩
14:45～15:05 講演２ テーマ： 二輪車のバランス制御技術を用いた将来応用展開の課題と取り組み
講 師： CE 秋元 一志 氏
15:05～16:00 バランス制御技術実装車の実演
16:00～ アンケート記入、閉会
定員
60名。申し込み多数の場合は、正会員・学生会員を優先させていただき、定員になり次第締め切らせていただきます。
申込方法
本ページ下の「>参加申込をする」ボタンをクリックして、お申込みください。
http://www.jsae.net/kanto/event/?category_seminar=003001&search=
なお、申込完了後に「申込受理メール」が自動配信されますが、参加可否確認した後、参加証をEメールで送ります。
会員番号を借用しての申し込みは認められません。また、申し込み本人以外の方の参加は認められませんので、ご了承ください。
＊入会無料キャンペーンを利用して自技会に入会された会員の優先枠を設けます（5名分)。備考欄に、入会キャンペーン利用者であることとキャンペーン番号をご記入ください。→『入会キャンペーン利用：ｘｘｘｘｘｘ(6桁のキャンペーン番号）』
申込期間
2023-12-08～2024-02-04
参加費
正会員：4,000円、学生会員：1,000円、賛助会員：6,000円、一般の方：8,000円。＊入会無料キャンペーン加入対象者：正会員：2,000円、学生会員：無料
参加費は当日会場でいただきます。領収書を発行いたします。
参加条件など
同業者の参加：可
その他
■撮影･録音･他
撮影・録音、ホームページやブログへの公開、講演中のキーボード操作は禁止させていただきます。
参加者を広報目的で撮影し、ホームページ等で公開する場合があることをご了承ください。
なお、写真等の個人情報を、上記以外の目的で使用することはありません。
